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International journal of non-linear mechanics, 2020-03, Vol.119, p.103300, Article 103300
2020
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Hand-held steerable needle device
IEEE/ASME transactions on mechatronics, 2005-06, Vol.10 (3), p.285-296
2005

International journal for numerical methods in engineering, 2013-03, Vol.93 (10), p.1082-1108
2013
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International journal for numerical methods in engineering, 2007-12, Vol.72 (13), p.1544-1559
2007
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