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Zusammenfassung
Im Fokus dieses Beitrags steht die fahrzeugspezifische Modellerweiterung eines Fahrdynamikbeobachters im Bereich der
Fahrwerks- und Lenkkinematik sowie deren Einfluss auf die Schätzgüte. Die Notwendigkeit der Modellierung der Lenkkinematik
wird durch Analysen am Einspurmodell gezeigt. Vor dem Entwurfsprozess des Beobachters wird das Modell, das die Vertikal-
und Horizontaldynamik des Fahrzeugs umfasst, geeignet zerlegt. Die resultierenden Teilbeobachter werden als Kalman Filter
und Erweitertes Kalman Filter ausgelegt. Die erreichte Steigerung der Schätzgüte durch Hinzunahme der Fahrwerks- und
Lenkkinematik zeigt sich insbesondere in einer höheren Qualität der
Schwimmwinkelschätzung. Die erzielten Verbesserungen werden durch praktische Versuchsfahrten validiert.