Autor(en)
Renninger, Johannes; Trächtler, Ansgar
Titel
Verbesserte Schätzung von Fahrdynamikgrößen durch Modellierung der Fahrwerks- und Lenkkinematik
Teil von
  • Automatisierungstechnik : AT, 2016, Vol.64 (5), p.346-354
Ort / Verlag
München: Oldenbourg Wissenschaftsverlag
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Quelle
TEMA - Technik und Management
Beschreibungen
The focus of this paper is the vehicle-specific model extension of a vehicle dynamics observer in the suspension and steering kinematics field and their influence on the estimation accuracy. The necessity of modeling the steering kinematics is shown by analysis on a single-track model. Prior to the design process of the observer, the model was suitable decomposed. The resulting partial observers are designed as Kalman Filters and Extended Kalman Filter. The achieved estimation accuracy by adding the suspension and steering kinematics is particularly shown in a higher quality of the slip angle estimation. The improvements were validated by real test drives.
Im Fokus dieses Beitrags steht die fahrzeugspezifische Modellerweiterung eines Fahrdynamikbeobachters im Bereich der Fahrwerks- und Lenkkinematik sowie deren Einfluss auf die Schätzgüte. Die Notwendigkeit der Modellierung der Lenkkinematik wird durch Analysen am Einspurmodell gezeigt. Vor dem Entwurfsprozess des Beobachters wird das Modell, das die Vertikal- und Horizontaldynamik des Fahrzeugs umfasst, geeignet zerlegt. Die resultierenden Teilbeobachter werden als Kalman Filter und Erweitertes Kalman Filter ausgelegt. Die erreichte Steigerung der Schätzgüte durch Hinzunahme der Fahrwerks- und Lenkkinematik zeigt sich insbesondere in einer höheren Qualität der Schwimmwinkelschätzung. Die erzielten Verbesserungen werden durch praktische Versuchsfahrten validiert.
Format
Sprache(n)
Deutsch, Englisch
Identifikator(en)
ISSN: 0178-2312
ISSN: 2196-677X
DOI: 10.1515/auto-2016-0029
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Schlagwörter
Entwurfstechnik, Fahrdynamik, Fahrzeugdynamik, Kalman-Filter, Lenkkinematik, Probefahrt, Schwimmwinkel, Suspension
Systemstelle
Signatur

Weiterführende Literatur

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