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Ausgehend vom Selbstverständnis der Mechatronik - der Verkoppelung unterschiedlicher physikalischer Teilsysteme - wird eine Theorie der Mechatronik auf Basis des Energieflusses entwickelt. Darauf aufbauend erfolgt die Darstellung der Modellbildung in den unterschiedlichen physikalischen Teilgebieten wie der Mechanik, Elektrotechnik, Pneumatik, Hydraulik und Thermodynamik sowie deren gegenseitige Verkoppelung. In einem abschließenden Kapitel werden netzwerktheoretische Methoden zur vereinheitlichten Simulation verschiedenster mechatronischer Systeme vorgestellt.