Details

Autor(en) / Beteiligte

• Cordes, Jürgen,

Titel

Robuste Regelung Eines Elastischen Teleskoparmroboters

Auflage

First edition

Ort / Verlag

Wiesbaden, Germany : Vieweg,

Erscheinungsjahr

[1992]

Beschreibungen/Notizen

• Bibliographic Level Mode of Issuance: Monograph
• 1 Einleitung -- 1.1 Problemstellung -- 1.2 Literaturübersicht -- 1.3 Ziel und Aufbau der Arbeit -- 1.4 Das Projekt TELMAN -- 2 Modellbildung -- 2.1 Koordinatensysteme -- 2.2 Kinetische Energie -- 2.3 Potentielle Energie -- 2.4 Äußere Kräfte -- 2.5 Diskretisierung der Biegungsfunktionen -- 2.6 Generalisierte Koordinaten -- 2.7 Lagrange-Auswertung -- 2.8 Antriebe und Meßeinrichtungen -- 2.9 Reibung -- 2.10 Simulation des Modells -- 3 Reglerentwurf -- 3.1 Regelungsziele -- 3.2 Regelungskonzept -- 3.3 Aktive Dämpfung -- 3.4 Systemanalyse -- 3.5 Formulierung des Entwurfsproblems -- 3.6 Entwurfsdurchführung -- 3.7 Reglerrealisierung -- 4 Versuchsergebnisse -- 5 Zusammenfassung -- 6 Literaturverzeichnis -- A Ableitung des Modells -- A.1 Vektorbeschreibung -- A.2 Geschwindigkeiten -- A.2.1 Rohr 1 -- A.2.2 Körper 2 -- A.2.3 Rohr 2 -- A.2.4 Nutzlast -- A.2.5 Berechnung der Geschwindigkeitsquadrate -- A.3 Ableitung von Ansatzfunktionen -- A.3.1 Ableitung nach dem Ort -- A.3.2 Ableitung nach der Zeit -- A.3.3 Integrale der Ansatzfunktionen -- A.4.1 Translatorische Geschwindigkeit -- A.4.2 Rotatorische Geschwindigkeit -- A.4.3 Elastische Geschwindigkeiten -- A.4.4 Ableitung nach den Positionen -- A.4.5 Potentielle Energie -- A.5 Systembeschreibungen der Betriebsfälle -- A.6 Eigenwerte der Betriebsfälle -- B Vollständige modale Synthese -- B.1 Die Theorie -- B.2 Das Programmpaket VOMOSY -- C Programme -- C.1 Reglerentwurf -- C.2 Simulation -- C.3 Regelungsprogramm -- D.1 Roboter -- D.2 Antriebe -- D.3 Meßgeräte -- D.3.1 Inkrementalgeber -- D.3.2 Tachogenerator -- D.3.3 Dehnungsmeßgeber -- D.4 Prozeßrechner -- D.5 Technische Daten -- E Formelzeichen.
• German
• Description based on print version record.