Ab 1940 arbeitete er als freier Lektor, vor allem im Jugendbuchbereich, für verschiedene Verlage, etwa Loewes Verlag Ferdinand Carl und die Union Deutsche Verlagsgesellschaft. Parallel war er auch in der Schrifttumsstelle der Reichsjugendführung tätig. Referent im Sonderdezernat „Politische Raumgestaltung“ des Reichsministeriums für die besetzten Ostgebiete und Lektor im Hauptamt Schrifttumspflege im Amt Rosenberg (DBFU). Nach dem Krieg arbeitete Milatz von 1948 bis 1951 als Referent am Niedersächsischen Amt für Landesplanung und Statistik. Anschließend war er maßgeblich an der Gründung der Kommission für Geschichte des Parlamentarismus und der politischen Parteien beteiligt und von 1952 bis 1980 deren Generalsekretär. Mitherausgeber der Zeitschrift "Neue Politische Literatur".