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1996 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics. Information Intelligence and Systems (Cat. No.96CH35929), 1996, Vol.4, p.3077-3082 vol.4
Proceedings. 1998 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Innovations in Theory, Practice and Applications (Cat. No.98CH36190), 1998, Vol.2, p.1236-1241 vol.2
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