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Systems & control letters, 2000-04, Vol.39 (4), p.255-266
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Systems & control letters, 2005, Vol.54 (1), p.65-71
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The International journal of robotics research, 1991-06, Vol.10 (3), p.189-199
1991
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European journal of control, 1999, Vol.5 (2-4), p.279-289
1999
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