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International journal of control, 2001-01, Vol.74 (14), p.1383-1392
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Proceedings of the 39th IEEE Conference on Decision and Control (Cat. No.00CH37187), 2000, Vol.1, p.895-900 vol.1
2000
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IEEE journal of robotics and automation, 1988-10, Vol.4 (5), p.549-556
1988
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