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The 6th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems, and The 13th International Symposium on Advanced Intelligence Systems, 2012, p.1514-1519
IROS '93, proceedings of the 1993 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : intelligent robots for flexibility, July 26-30, 1993, ... Yokohama, Japan, 1993, Vol.2, p.1449-1456 vol.2
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