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Journal of mathematical physics, 2003-03, Vol.44 (3), p.1436-1448
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Robotica, 2007-11, Vol.25 (6), p.691-701
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Journal of mathematical physics, 2004-11, Vol.45 (11), p.4334-4351
2004
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Journal of the Australian Mathematical Society (2001), 2007-08, Vol.83 (1), p.105-124
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