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Kommunikationsbasierte Regler für Platooning sind oft für eine homogene Fahrzeugzusammensetzung in einer nominalen Fahrsituation ausgelegt. In realen Anwendungen werden Platoons jedoch aus unterschiedlichen Fahrzeugen bestehen und somit heterogen sein, was die Anforderungen an einen sicheren Betrieb erhöht. Darüber hinaus sind Regler, die für den nominalen Fahrzustand ausgelegt sind, nicht unbedingt in der Lage, externe Störungen zu bewältigen. In dieser Arbeit wird ein Konzept zum Wechsel der Kommunikationstopologie in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrsituation in einem heterogenen Platoon vorgestellt. Angewandt wird das Konzept auf den kooperativen Nothalt. Für diese Situation wird gezeigt, wie eine geeignete Kommunikationstopologie gefunden werden kann und dass durch den Wechsel der Topologie Kollisionen innerhalb des Platoons vermieden werden können.