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Swarming under Perfect Consensus using Integral Action
Ist Teil von
2007 American Control Conference, 2007, p.4594-4599
Ort / Verlag
IEEE
Erscheinungsjahr
2007
Quelle
IEEE Xplore
Beschreibungen/Notizen
Prior work [1] studied the cohesiveness of swarm dynamics when a consensus filter [2] is guiding swarm movement. In that earlier work it was shown that the degree of consensus achieved was dependent on the swarm's size. This paper proves that if the swarm's communication graph is regular, then the introduction of integral action into the consensus filter achieves perfect consensus regardless of swarm size.