Details

Autor(en) / Beteiligte

• Solaque Guzmán, Leonardo Enrique
• Molina Villa, Manuel Alejandro
• Rodríguez Vásquez, Edgar Leonardo

Titel

Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial

Ist Teil von

• Ingenierías USBMed, 2014-06, Vol.5 (1), p.26-34

Ort / Verlag

Universidad de San Buenaventura

Erscheinungsjahr

2014

Quelle

EZB Free E-Journals

Beschreibungen/Notizen

• En este trabajo se desarrolla un sistema de control, aplicado en un robot móvil de configuración diferencial, para seguir una trayectoria determinada. Para dar solución al problema, primero se implementa la cinemática directa del robot para simular el comportamiento del mismo. Luego para cumplir el objetivo, dos sistemas de control (holonómico y no-holonómico), fueron desarrollados e implementados a partir de la cinemática inversa. Posteriormente, se desarrollan pruebas que permiten comparar el rendimiento de los dos controladores, determinando cuál proporciona la mejor solución.