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Obtención de un Modelo Dinámico para un Robot 3RRR Basado en Teoría de Screws
Ist Teil von
Revista iberoamericana de automática e informática industrial, 2018-09, Vol.15 (4), p.384
Erscheinungsjahr
2018
Link zum Volltext
Quelle
EZB Free E-Journals
Beschreibungen/Notizen
En este artículo se propone una nueva técnica para la obtención de un modelo dinámico de robots 3RRR a partir de un modelo cinemático basado en teoría de screws, la cual permite obtener la cinemática de un robot ya sea ésta abierta o cerrada. Primero se obtiene el modelo cinemático de una forma compacta y a partir de éste se llega al modelo dinámico aplicando el método de Euler Lagrange, con ello se transfieren las características de simplicidad y compacidad del modelo cinemático al dinámico. El modelo dinámico se obtiene inicialmente para las juntas actuadas y luego para las coordenadas del efector a través de sus interrelaciones. Para comprobar la efectividad de este desarrollo teórico se prueba el modelo obtenido con un controlador proporcional-derivativo (PD) ya que provee de una estrategia de control simple que luego puede ser extendida a controladores más efectivos.