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IEEE transactions on robotics, 2006-02, Vol.22 (1), p.147-159
Ort / Verlag
New York, NY: IEEE
Erscheinungsjahr
2006
Quelle
IEEE Xplore Digital Library
Beschreibungen/Notizen
The paper studies the properties of a sinusoidally vibrating wedge billiard as a model for 2-D bounce juggling. It is shown that some periodic orbits that are unstable in the elastic fixed wedge become exponentially stable in the nonelastic vibrating wedge. These orbits are linked with certain classical juggling patterns, providing an interesting benchmark for the study of the frequency-locking properties in human rhythmic tasks. Experimental results on sensorless stabilization of juggling patterns are described.